В современных машинах зачастую необходимо, чтобы передача движения была осуществлена между взаимопересекающимися осями. Задача о передаче движения от входных звеньев к выходным при взаимопересекающихся осях с успехом может быть решена с использованием сферических механизмов.

Сферическими шарнирными механизмами называют такие механизмы, в которых оси кинематических пар пересекаются в одной общей точке. Отдельные точки звеньев таких механизмов движутся по концентрическим сферам, центр которых совпадает с точкой пересечения осей кинематических пар.
Для примера на рис. 1.1 и 1.2 показаны сферические четырехзвенный ABCD (см. рис. 1.1) и пятизвенный ABCDE (см. рис. 1.2) механизмы, из которых сферический пятизвенник является механизмом с двумя степенями свободы. Все оси кинематических пар этих механизмов пересекаются в общей точке О.
Как отмечалось, отдельные точки звеньев этих механизмов движутся по концентрическим сферам. Однако с целью упрощения суждений можно допустить, что все точки механизма движутся по одной сфере.
Таким образом, любое звено сферических механизмов можно полностью характеризовать с помощью центрального угла, расположенного между осями, проходящими через кинематические пары звена. Форма звеньев, очевидно, не имеет существенного значения. При одном и том же значении центрального угла и разной величине радиуса сферы получим разные длины звеньев, но их влияние на механизм будет тем же.
На механизмах машин во время их движения действуют различные силы, которые могут быть функциями времени. Это движущие силы, силы сопротивления, силы тяжести и др.
Характеристикой силы называют функциональную зависимость, которая связывает модуль силы и параметры — время, координаты и скорость точки приложения силы.
Движущей силой (движущим моментом) называется сила (момент), элементарная работа которой (которого) за время своего действия или за один цикл, если она изменяется периодически (или же на возможном перемещении точки ее приложения), положительна и приложена к входным звеньям механизма.
Силой сопротивления (моментом сопротивления) называется сила (момент), элементарная работа которой (которого) за время своего действия или за один цикл (или же на возможном перемещении точки ее приложения) отрицательна и приложена к выходным звеньям механизма.
Входные звенья механизма получают движения от привода, который представляет систему взаимосвязанных устройств и приводит в движение тела, входящие в механизмы машин.
На практике применяются разнообразные приводы, из которых основные — электроприводы, гидроприводы и пневмоприводы.
Нужны качественные железобетонные опоры? Обратите внимание на подмости ИПРС. Строительство мостов еще никогда не было таким быстрым и надежным.