Опираясь на основные положения нелинейной теории точности, с помощью электронно-вычислительной техники, осуществлено исследование динамики плоских механизмов с зазорами, при этом учтены силы реакции и трения в парах с зазорами, а также все динамические внешние нагрузки механизма.

Составлены системы дифференциальных уравнений добавочных движений на основе уравнения Лагранжа второго рода. Показана необходимость преобразования дифференциальных уравнений движения к нормальной форме Коши. Аналитическое    исследование   кривошипно-ползунного   механизма.
зазорами дано в работах [44, 45]. Предложена простая модель для описания влияния зазоров на динамику механизма. Исследована общая форма движения механизма.
Определение локальных спектров соударений элементов кинематических пар с зазорами кривошипно-коромыслового механизма дано в работе [78]. Показано, что наиболее сильные удары возникают только в одной из мертвых точек, вблизи же другой мертвой точки наблюдается множество ударов с меньшим уровнем интенсивности.
Области существования трех форм движения для кривошипно-ползунного механизма с зазорами рассмотрены в работе [64]. Впервые делается попытка связать шумовые характеристики с ударными спектрами. Разработана динамическая модель с учетом топологии трех форм движения механизма с зазорами.
Динамика плоских механизмов общего вида с упругими звеньями и несколькими зазорами с использованием обобщенных координат рассматривается в работе [46]. Показано, что более простые динамические модели оказываются полезными при анализе характера движения в более сложных системах. Выявлена важность одновременного анализа зазоров и упругости звеньев для оценки характеристик работы машин. Такая же задача решена в [52, 80]. При моделировании механизмов с зазорами в кинематических парах применяется самонастраивающаяся программа [68], которая основана на методе ориентированных графов. Разработаны и включены в программу математические модели зазора, поверхностной податливости и смазки.
В последнее время появились работы lidermsk.ru, в которых проводится техническое обследование конструкций и динамический анализ сферических механизмов с зазорами.

Таким образом, во всех рассмотренных работах в основном исследованы плоские механизмы с зазорами, а вопросы, связанные с влиянием зазоров на динамические характеристики сферических механизмов, являются новой сферой исследования в области теории рычажных механизмов.