Известно, что если в кинематических парах механизмов отсутствуют зазоры, то механизм называется "идеальным", если же существуют зазоры, то - "реальным". Исследование механизмов первого типа сравнительно несложно.

Для механизмов второго типа за счет существования зазоров в кинематических парах возрастает число степеней свободы. Некоторые параметры механизма устанавливаются лишь после решения дифференциальных уравнений добавочного движения относительно увеличенных обобщенных координат. Поэтому для динамического исследования реальных сферических механизмов необходимо пользоваться хорошо разработанными динамическими моделями исследуемых механизмов.
Динамическое исследование сферических механизмов с учетом упругих свойств их звеньев является весьма актуальным. Это позволяет более совершенными методами решать новый класс задач, без рассмотрения которых немыслимо создание современных высокоскоростных машин и механизмов.
Высокие скорости машин и механизмов, широкое внедрение автоматизации технологических процессов в сочетании с различными, как правило, нежелательными динамическими явлениями, искажающими рабочий процесс либо создающими дополнительные упругие силы в линиях передач машин, приводят к необходимости увеличения их веса, к снижению долговечности, ухудшению качества продукции.
Практика эксплуатации и проведенные измерения показали, что действительные усилия отличаются от расчетных как по величине, так и по характеру их изменения. Это отличие в основном связано с тем, что упрощенная методика расчета не учитывает упругих свойств звеньев, влияющих на прочность и долговечность деталей.
Изучение сферических механизмов с учетом упругости звеньев позволит устранить аварийные резонансные режимы, обеспечить высококачественное и более надежное осуществление заданной технологической операции, воспроизводить с заданной точностью требуемые законы движения, ограничить уровень колебаний с учетом эксплуатационных характеристик механизмов и т.д.
Для получения истинного закона движения механизмов необходимо уделить большое внимание изучению проблемы динамики шарнирных механизмов с упругими звеньями.
Проблема динамики машин и механизмов с упругими звеньями у нас была поставлена еще в начале 1930-х годов, на 30 лет раньше, чем в США, Германии и других странах.

Если вы хотите разнообразить цвета своего приусадебного участка, то вам стоит купить садовый гибискус. Это очень красивый цветок, недаром за это его прозвали "цветком любви"