Проблема динамического исследования сферических механизмов привлекает к себе пристальное внимание широкого круга специалистов, так как эти механизмы стали широко применяться в качестве приводов в тяжело нагруженных машинах, в устройствах для нарезания объемного орнамента и смазочных канавок на сферических поверхностях, в устройствах для обработки оптических линз, в гироскопах и др.

Одним из простейших пространственных механизмов и одновременно одним из наиболее старых применяемых механизмов является сферический четырехзвенный шарнирный механизм, который еще в XVI в. был описан Кардано. Этот механизм и в настоящее время является весьма распространенным и носит название универсального шарнира, или шарнира Гука.

Началом исследований пространственно-сферических механизмов следует считать работы [144, 175], дающие некоторые сведения о структуре пространственных кинематических пар и цепей. Исследованием четырехзвенного механизма на плоскости доказано родстве» задач со сферическими четырехзвенниками [175], введено понятие о кинематической цепи и связанное с ним понятие механизма.

Хотите общаться с родственниками и друзьями по всему миру? Тогда вам просто необходимо skype скачать бесплатно на русском языке. Звоните и общайтесь бесплатно круглые сутки.

Сферический четырехзвенник исследован как пространственный механизм [144], причем показано, что для достижения относительной подвижности конечной величины необходимо, чтобы такой механизм был по крайней мере четырехзвенной цепью. Здесь же по аналогии с плоским четырехзвенником дана теорема существования кривошипов в сферическом четырехзвенном  механизме.
При исследовании группы сферических механизмов были использованы аналогии между плоским и сферическим механизмами и показана возможность исследования структуры, кинематики и динамики этих механизмов. Для одного частного случая исследованы кинематика и динамика механизма качающейся шайбы приближенным способом в аналитической форме [180], а с использованием аналогии, существующей между плоским и сферическим механизмами, аналитически дается решение задачи кинематики механизма качающейся шайбы, применяемого в поршневых машинах [169].
Изучая движение твердого тела в пространстве с определением сил и мгновенного вращения методом геометрических мест, в работе [141] в качестве примера приводится нахождение скоростей и ускорений сферического четырехзвенника и механизма с качающейся шайбой. Решения проведены при помощи способов Майора, заключающихся в изображении векторов и винтов на одной плоскости.